Аннотация
В этой статье описывается создание кода для приложения с виртуальным джойстиком (см. рис. 1), использующего новый модуль Hand Cursor в составе Intel® RealSense™ SDK. Проект разрабатывается на C#/XAML, его можно собрать с помощью Microsoft Visual Studio* 2015.
Рисунок 1. Приложение RS Joystick, управляющее имитацией полета в Google Earth*
Введение
В Intel RealSense SDK R5появилась поддержка новой модели камеры Intel® RealSense™ SR300. Камера SR300 — развитие модели на F200, в ней усовершенствован ряд возможностей и добавлен новый режим работы Hand Cursor.
Согласно описанию в документации SDKмодуль Hand Cursor возвращает одну точку для положения руки, что позволяет добиться высокой точности и скорости отслеживания. Цель этого модуля — упростить работу с элементами управления пользовательского интерфейса с помощью руки при поддержке ограниченного набора жестов.
RS Joystick — программный эмулятор джойстика, описанный в этой статье. Это приложение сопоставляет трехмерные данные руки, предоставляемые пакетом SDK, в виртуальные элементы управления джойстиком, что дает возможность взаимодействия с приложениями, управляемыми при помощи джойстика.
Приложение RS Joystick использует следующие компоненты модуля Hand Cursor.
- Тип Body Side:приложение оповещает пользователя о том, какая из рук управляет виртуальным джойстиком (на основе порядка от ближнего к дальнему).
- Жест Cursor-Click:пользователь может переключать состояние ВКЛЮЧЕНО/ВЫКЛЮЧЕНО кнопки 1 на виртуальном джойстике с помощью жеста щелчка пальцами.
- Адаптивное отслеживание точки:приложение отображает нормализованную трехмерную точку внутри воображаемой «ограничительной рамки», заданной модулем Hand Cursor, и использует эти данные для управления виртуальным джойстиком по осям X, Y и Z.
- Данные оповещений:приложение использует оповещения Cursor Not Detected, Cursor Disengagedи Cursor Out Of Borderдля изменения цвета джойстика с зеленого на красный, когда рука пользователя находится вне дальности действия камеры SR300.
(Дополнительные сведения о модуле Hand Cursor см. в статье “Что можно делать в режиме Intel RealSense Cursor?”)
Предварительные требования
Требуются некоторые знания C# и понимание базовых действий в Visual Studio, таких как сборка исполняемого файла. Также пригодится опыт добавления сторонних библиотек в индивидуальные программные проекты. Впрочем, даже если раньше вы этого не делали, трудностей возникнуть не должно, поскольку в этом руководстве приводятся подробные инструкции необходимых действий. В системе должна быть камера переднего обзора SR300, последние версии SDK и Intel® RealSense™ Depth Camera Manager (DCM). Кроме того, система должна отвечать требованиям к оборудованию, перечисленным здесь. И наконец, компьютер должен работать под управлением Microsoft Windows* 10 Threshold 2.
Стороннее программное обеспечение
В этом проекте, помимо пакета Intel RealSense SDK, используется сторонний драйвер виртуального джойстика под названием vJoy* и несколько библиотек динамической компоновки (DLL). Эти программные компоненты не входят в распространяемый код, связанный с этим проектом, поэтому сведения по загрузке и установке драйвера устройства приводятся ниже.
Установите Intel RealSense SDK
Загрузите и установите DCM и SDK по адресу https://software.intel.com/en-us/intel-realsense-sdk/download. На момент написания этой статьи последними версиями компонентов были следующие:
- Intel RealSense Depth Camera Manager (SR300) v3.1.25.1077
- Intel RealSense SDK v8.0.24.6528
Установите драйвер устройства vJoy и SDK
Загрузите и установите драйвер устройства vJoy: http://vjoystick.sourceforge.net/site/index.php/download-a-install/72-download. При получении соответствующей инструкции перезагрузите компьютер, чтобы завершить установку.
После установки драйвер устройства vJoy появится в разделе «Устройства HID» в диспетчере устройств (см. рис. 2).
Рисунок 2.Диспетчер устройств
Откройте в Windows 10 меню «Пуск» и выберите Все приложения. Вы увидите несколько установленных компонентов vJoy, как показано на рис. 3.
Рисунок 3.Меню «Пуск» в Windows
Чтобы открыть браузер по умолчанию и перейти на страницу загрузки, нажмите кнопку vJoy SDK.
После загрузки скопируйте ZIP-файл во временную папку и найдите DLL-библиотеки C# в папке \SDK\c#\x86.
Мы добавим эти DLL-библиотеки в проект Visual Studio после его создания (см. описание ниже).
Создайте новый проект Visual Studio
- Запустите Visual Studio 2015.
- В меню выберите Файл, Создать, Проект….
- На экране «Создание проекта» разверните «Шаблоны» и выберите Visual C#, Windows.
- Выберите Приложение WPF.
- • Укажите расположение проекта и его имя. Для этого проекта мы используем расположение C:\, а имя приложения — RsJoystick.
На рис. 4 показаны настройки этого проекта.
Рисунок 4.Настройки нового проекта в Visual Studio*
Нажмите кнопку ОК, чтобы создать проект.
Скопируйте библиотеки в проект
Для создания приложений Intel® RealSense™ на языке C# требуются две библиотеки.
- libpxcclr.cs.dll – управляемая DLL-библиотека интерфейса C#.
- libpxccpp2c.dll – неуправляемая DLL-библиотека C++ P/Invoke.
Еще две библиотеки дадут возможность приложению обмениваться данными с драйвером устройства vJoy.
- vJoyInterface.dll – библиотека API на языке C.
- vJoyInterfaceWrap.dll – оболочка C# для библиотеки API на языке C.
Чтобы упростить структуру проекта, мы скопируем все четыре библиотеки в папку проекта.
- Щелкните проект RsJoystick правой кнопкой мыши и выберите Добавить, Существующий элемент…
- Перейдите в папку библиотек vJoy (\SDK\c#\x86) и выберите vJoyInterface.dll и vJoyInterfaceWrap.dll. Примечание. В поле типа файлов может потребоваться выбрать Все файлы (*.*), чтобы DLL-библиотеки стали видны.
- Нажмите кнопку Добавить.
Аналогичным образом скопируйте в проект DLL-библиотеки Intel RealSense SDK.
- Щелкните проект RsJoystick правой кнопкой мыши, выберите Добавить, Существующий элемент…
- Перейдите в папку библиотек x86, это папка C:\Program Files (x86)\Intel\RSSDK\bin\win32, если пакет SDK был установлен в папку по умолчанию.
- Выберите libpxcclr.cs.dll и libpxccpp2c.dll.
- Нажмите кнопку Добавить.
Теперь все четыре файла должны быть видны в обозревателе решений в проекте RsJoystick.
Создайте ссылки на библиотеки
Если необходимая библиотека физически скопирована в проект Visual Studio, необходимо создать ссылки на управляемыебиблиотеки (.NET), чтобы приложение могло их использовать. Щелкните правой кнопкой мыши «Ссылки» (под проектом RsJoystick) и выберите Добавить ссылку…В окне диспетчера ссылок нажмите кнопку Обзори перейдите в папку проекта (c:\RsJoystick\RsJoystick). Выберите файлы libpxcclr.cs.dll и vJoyInterfaceWrap.dll, затем нажмите кнопку Добавить. Нажмите кнопку OKв диспетчере ссылок.
Для правильной работы управляемых DLL-библиотек оболочки необходимо скопировать неуправляемые DLL-библиотеки в выходную папку проекта перед запуском приложения. В обозревателе решений щелкните файл libpxccpp2c.dll, чтобы выбрать его. В окне свойств будут показаны свойства файла libpxccpp2c.dll. Найдите поле Копировать в выходной каталоги выберите в раскрывающемся списке Всегда копировать. Повторите этот шаг для файла vJoyInterface.dll. За счет этого неуправляемые DLL-библиотеки будут скопированы в выходную папку проекта при сборке приложения.
Здесь может появиться предупреждение о несовпадении между архитектурой процессора, заданной для собираемого проекта, и архитектурой процессора библиотек. Уберите это предупреждение, выполнив следующие действия:
- Найдите ссылку на диспетчер конфигураций в раскрывающемся списке в меню (см. рис. 5).
- Выберите Диспетчер конфигураций.
- В окне диспетчера конфигураций разверните раскрывающийся список в столбце Платформаи выберите Новая.
- Выберите x86в качестве новой платформы и нажмите кнопку OK.
- Закройте окно диспетчера конфигураций.
Рисунок 5. Диспетчер конфигураций
На этом этапе проект должен быть собран и запущен без каких-либо ошибок или предупреждений. Кроме того, если изучить содержимое выходной папки (c:\RsJoystick\RsJoystick\bin\x86\Debug), вы увидите, что в нее скопированы все четыре библиотеки.
Пользовательский интерфейс
В пользовательском интерфейсе (см. рис. 6.) отображаются следующие сведения:
- Рука пользователя, управляющая виртуальным джойстиком (на основе порядка доступа от ближнего к дальнему; ближайшая к камере рука считается управляющей).
- Состояние ВКЛЮЧЕНО/ВЫКЛЮЧЕНО кнопки 1 на виртуальном джойстике (управляется с помощью жеста щелчка пальцами).
- Эллипс, в котором отслеживается относительное положение руки пользователя по осям X и Y; диаметр изменяется на основе оси Z в соответствии с расстоянием между рукой и камерой.
- Данные Adaptive Point по осям X, Y и Z из SDK представлены в виде нормализованных значений, диапазон — от 0 до 1.
- Цветная рамка, цвет которой меняется с зеленого на красный, когда рука пользователя выходит за пределы дальности действия камеры SR300.
- С помощью ползунка регулируется чувствительность для каждой оси.
Рисунок 6. Пользовательский интерфейс
Полный исходный код XAML представлен в таблице 1. Его можно скопировать и вставить непосредственно в код MainWindow.xaml, автоматически сформированный при создании проекта.
Таблица 1.Исходный код XAML: MainWindow.xaml
<Window x:Class="RsJoystick.MainWindow"
xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
xmlns:local="clr-namespace:RsJoystick"
mc:Ignorable="d"
Title="RSJoystick" Height="420" Width="420" Background="#FF222222" Closing="Window_Closing"><Window.Resources><Style x:Key="TextStyle" TargetType="TextBlock"><Setter Property="Foreground" Value="White"/><Setter Property="FontSize" Value="14"/><Setter Property="Text" Value="-"/><Setter Property="Margin" Value="4"/><Setter Property="HorizontalAlignment" Value="Center"/></Style></Window.Resources><StackPanel VerticalAlignment="Center" HorizontalAlignment="Center" Width="320"><TextBlock x:Name="uiBodySide" Style="{StaticResource TextStyle}"/><TextBlock x:Name="uiButtonState" Style="{StaticResource TextStyle}"/><Border x:Name="uiBorder" BorderThickness="2" Width="200" Height="200" BorderBrush="Red" Margin="4"><Canvas x:Name="uiCanvas" ClipToBounds="True"><Ellipse x:Name="uiCursor" Height="10" Width="10" Fill="Yellow"/><Ellipse Height="50" Width="50" Stroke="Gray" Canvas.Top="75" Canvas.Left="75"/><Rectangle Height="1" Width="196" Stroke="Gray" Canvas.Top="100"/><Rectangle Height="196" Width="1" Stroke="Gray" Canvas.Left="100"/></Canvas></Border><StackPanel Orientation="Horizontal" HorizontalAlignment="Center"><TextBlock x:Name="uiX" Style="{StaticResource TextStyle}" Width="80"/><Slider x:Name="uiSliderX" Width="150" ValueChanged="sldSensitivity_ValueChanged" Margin="4"/></StackPanel><StackPanel Orientation="Horizontal" HorizontalAlignment="Center"><TextBlock x:Name="uiY" Style="{StaticResource TextStyle}" Width="80"/><Slider x:Name="uiSliderY" Width="150" ValueChanged="sldSensitivity_ValueChanged" Margin="4"/></StackPanel><StackPanel Orientation="Horizontal" HorizontalAlignment="Center"><TextBlock x:Name="uiZ" Style="{StaticResource TextStyle}" Width="80"/><Slider x:Name="uiSliderZ" Width="150" ValueChanged="sldSensitivity_ValueChanged" Margin="4"/></StackPanel></StackPanel></Window>Исходный код программы
Полный исходный код приложения RSJoystick на языке C# представлен в таблице 2. Его можно скопировать и вставить непосредственно в код MainWindow.xaml.cs, автоматически сформированный при создании проекта.
Таблица 2.Исходный код C#: MainWindow.xaml.cs
//--------------------------------------------------------------------------------------
// © Intel Corporation, 2016.
// Все права защищены.
//
// Предоставляется разрешение на использование, создание, распространение и подготовку производных работ
// этого программного обеспечения для любых целей без уплаты отчислений при условии, что приведенное выше уведомление об авторских правах
// и данное уведомление сохранятся во всех копиях. Корпорация Intel не делает никаких заявлений относительно
// пригодности этого программного обеспечения для любых целей. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРЕДОСТАВЛЯЕТСЯ «КАК ЕСТЬ».
// КОРПОРАЦИЯ INTEL НЕ ПРЕДОСТАВЛЯЕТ НИКАКИХ ГАРАНТИЙ, ЯВНЫХ И ПОДРАЗУМЕВАЕМЫХ,
// ВКЛЮЧАЯ ГАРАНТИЮ ОТСУТСТВИЯ ОПОСРЕДОВАННЫХ ИЛИ ИНЫХ НЕПРЯМЫХ УБЫТКОВ В СВЯЗИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ,
// ВКЛЮЧАЯ ГАРАНТИЮ НЕНАРУШЕНИЯ КАКИХ-ЛИБО ПРАВ СОБСТВЕННОСТИ И ВКЛЮЧАЯ
// ГАРАНТИИ КОММЕРЧЕСКОЙ ЦЕННОСТИ ИЛИ ПРИГОДНОСТИ ДЛЯ КАКОЙ-ЛИБО ЦЕЛИ. Корпорация Intel не
// несет ответственности за любые ошибки, которые могут быть в этом программном обеспечении, и не принимает
// никаких обязательств относительно обновления этого программного обеспечения.
//--------------------------------------------------------------------------------------
using System;
using System.Windows;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Media;
using vJoyInterfaceWrap;
using System.Threading;
using System.Windows.Shapes;
namespace RsJoystick
{
/// <сводка>
/// Логика взаимодействия для MainWindow.xaml
/// </сводка>
public partial class MainWindow : Window
{
private PXCMSenseManager sm;
private PXCMHandCursorModule cursorModule;
private PXCMCursorConfiguration cursorConfig;
private vJoy joystick;
private Thread update;
private double joySensitivityX;
private double joySensitivityY;
private double joySensitivityZ;
private const uint joyID = 1;
private const uint MaxSensitivity = 16384;
public MainWindow()
{
InitializeComponent();
// Configure the sensitivity controls
uiSliderX.Maximum = MaxSensitivity;
uiSliderY.Maximum = MaxSensitivity;
uiSliderZ.Maximum = MaxSensitivity;
joySensitivityX = uiSliderX.Value = MaxSensitivity / 2;
joySensitivityY = uiSliderY.Value = MaxSensitivity / 2;
joySensitivityZ = uiSliderZ.Value = MaxSensitivity / 2;
// Создание экземпляра джойстика
joystick = new vJoy();
joystick.AcquireVJD(joyID);
// Configure the cursor mode module
ConfigureRealSense();
// Запуск потока Update
update = new Thread(new ThreadStart(Update));
update.Start();
}
public void ConfigureRealSense()
{
// Создание экземпляра SenseManager
sm = PXCMSenseManager.CreateInstance();
// Включение отслеживания указателя
sm.EnableHandCursor();
// Получение экземпляра модуля Hand Cursor
cursorModule = sm.QueryHandCursor();
// Получение экземпляра конфигурации указателя
cursorConfig = cursorModule.CreateActiveConfiguration();
// Создание и применение изменений конфигурации
cursorConfig.EnableEngagement(true);
cursorConfig.EnableAllGestures();
cursorConfig.EnableAllAlerts();
cursorConfig.ApplyChanges();
// Инициализация конвейера SenseManager
sm.Init();
}
private void Update()
{
bool handInRange = false;
bool joyButton = false;
// Запуск цикла AcquireFrame-ReleaseFrame
while (sm.AcquireFrame(true).IsSuccessful())
{
PXCMCursorData cursorData = cursorModule.CreateOutput();
PXCMPoint3DF32 adaptivePoints = new PXCMPoint3DF32();
PXCMCursorData.BodySideType bodySide;
// Получение текущих данных указателя
cursorData.Update();
// Проверка наличия данных оповещений
for (int i = 0; i < cursorData.QueryFiredAlertsNumber(); i++)
{
PXCMCursorData.AlertData alertData;
cursorData.QueryFiredAlertData(i, out alertData);
if ((alertData.label == PXCMCursorData.AlertType.CURSOR_NOT_DETECTED) ||
(alertData.label == PXCMCursorData.AlertType.CURSOR_DISENGAGED) ||
(alertData.label == PXCMCursorData.AlertType.CURSOR_OUT_OF_BORDERS))
{
handInRange = false;
}
else
{
handInRange = true;
}
}
// Проверка срабатывания жеста щелчка
PXCMCursorData.GestureData gestureData;
if (cursorData.IsGestureFired(PXCMCursorData.GestureType.CURSOR_CLICK, out gestureData))
{
joyButton = !joyButton;
}
// Отслеживание указателя: находится ли он в пределах допустимой дальности
int detectedHands = cursorData.QueryNumberOfCursors();
if (detectedHands > 0)
{
// Получение данных указателя с помощью индекса на основе порядка
PXCMCursorData.ICursor iCursor;
cursorData.QueryCursorData(PXCMCursorData.AccessOrderType.ACCESS_ORDER_NEAR_TO_FAR,
0,
out iCursor);
adaptivePoints = iCursor.QueryAdaptivePoint();
// Получение управляющей стороны тела (т. е. правая или левая рука)
bodySide = iCursor.QueryBodySide();
// Управление виртуальным джойстиком
ControlJoystick(adaptivePoints, joyButton);
}
else
{
bodySide = PXCMCursorData.BodySideType.BODY_SIDE_UNKNOWN;
}
// Обновление пользовательского интерфейса
Render(adaptivePoints, bodySide, handInRange, joyButton);
// Возобновление обработки следующего кадра
cursorData.Dispose();
sm.ReleaseFrame();
}
}
private void ControlJoystick(PXCMPoint3DF32 points, bool buttonState)
{
double joyMin;
double joyMax;
// Масштабирование данных по оси X
joyMin = MaxSensitivity - joySensitivityX;
joyMax = MaxSensitivity + joySensitivityX;
int xScaled = Convert.ToInt32((joyMax - joyMin) * points.x + joyMin);
// Масштабирование данных по оси Y
joyMin = MaxSensitivity - joySensitivityY;
joyMax = MaxSensitivity + joySensitivityY;
int yScaled = Convert.ToInt32((joyMax - joyMin) * points.y + joyMin);
// Масштабирование данных по оси Z
joyMin = MaxSensitivity - joySensitivityZ;
joyMax = MaxSensitivity + joySensitivityZ;
int zScaled = Convert.ToInt32((joyMax - joyMin) * points.z + joyMin);
// Обновление настроек джойстика
joystick.SetAxis(xScaled, joyID, HID_USAGES.HID_USAGE_X);
joystick.SetAxis(yScaled, joyID, HID_USAGES.HID_USAGE_Y);
joystick.SetAxis(zScaled, joyID, HID_USAGES.HID_USAGE_Z);
joystick.SetBtn(buttonState, joyID, 1);
}
private void Render(PXCMPoint3DF32 points,
PXCMCursorData.BodySideType bodySide,
bool handInRange,
bool buttonState)
{
Dispatcher.Invoke(delegate
{
// Изменение отображения границы, чтобы указать, находится ли рука в пределах допустимой дальности
uiBorder.BorderBrush = (handInRange) ? Brushes.Green : Brushes.Red;
// Масштабирование данных указателя для отображения
double xScaled = uiCanvas.ActualWidth * points.x;
double yScaled = uiCanvas.ActualHeight * points.y;
uiCursor.Height = uiCursor.Width = points.z * 100;
// Перемещение указателя по экрану
Canvas.SetRight(uiCursor, (xScaled - uiCursor.Width / 2));
Canvas.SetTop(uiCursor, (yScaled - uiCursor.Height / 2));
// Обновление отображаемых значений данных
uiX.Text = string.Format("X Axis: {0:0.###}", points.x);
uiY.Text = string.Format("Y Axis: {0:0.###}", points.y);
uiZ.Text = string.Format("Z Axis: {0:0.###}", points.z);
uiBodySide.Text = string.Format("Controlling Hand: {0}", bodySide);
uiButtonState.Text = string.Format("Button State (use 'Click' gesture to toggle): {0}",
buttonState);
});
}
private void Window_Closing(object sender, System.ComponentModel.CancelEventArgs e)
{
update.Abort();
cursorConfig.Dispose();
cursorModule.Dispose();
sm.Dispose();
joystick.ResetVJD(joyID);
joystick.RelinquishVJD(joyID);
}
private void sldSensitivity_ValueChanged(object sender,
RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
{
var sliderControl = sender as Slider;
switch (sliderControl.Name)
{
case "uiSliderX":
joySensitivityX = sliderControl.Value;
break;
case "uiSliderY":
joySensitivityY = sliderControl.Value;
break;
case "uiSliderZ":
joySensitivityZ = sliderControl.Value;
break;
}
}
}
}Сведения о коде
Чтобы код был как можно проще, все методы заключены в один класс. Как показано в исходном коде в таблице 2, класс MainWindow состоит из следующих методов:
- MainWindow(): несколько частных классов и членов-переменных объявляются в начале класса MainWindow. В конструкторе MainWindow создаются экземпляры этих объектов и происходит инициализация переменных.
- ConfigureRealSense():этот метод обрабатывает создание объекта SenseManager и работу модуля Hand Cursor, а также настраивает модуль Cursor.
- Update(): согласно описанию в Справочном руководстве Intel RealSense SDKинтерфейс SenseManager может быть использован либо вызовами процедур, либо обратными вызовами событий. В приложении RSJoystick мы используем вызовы процедур в качестве методики взаимодействия. Они получают и высвобождают запуски циклов кадров в потоке Update() независимо от основного потока пользовательского интерфейса. Этот поток работает непрерывно; в нем мы получаем данные указателя, жестов и оповещений.
- ControlJoystick(): этот метод вызывается из метода Update() при обнаружении руки пользователя. Этому методу передаются данные Adaptive Point вместе с состоянием кнопки виртуального джойстика (оно переключается жестом CURSOR_CLICK). Данные Adaptive Point масштабируются на основе значений, полученных от ползунков регулировки чувствительности. С помощью ползунка и расчета масштабирования пользователь может выбирать масштаб значений, передаваемых в метод vJoy SetAxis(). Этот метод ожидает значения в диапазоне от 0 до 32 768. Если ползунок регулировки чувствительности установлен в максимальное положение, то соответствующие данные указателя будут преобразованы в значение в диапазоне от 0 до 32 768. При снижении чувствительности этот диапазон будет сужен для такой же траектории руки. Например: от 8192 до 24 576.
- Render(): этот метод вызывается из потока Update() и использует метод Dispatcher.Invoke() для выполнения операций с потоком пользовательского интерфейса. Это касается обновления положения эллипса на полотне и обновления значений данных в элементах управления TextBlock.
- sldSensitivity_ValueChanged(): этот обработчик событий срабатывает при регулировке положения ползунков.
Использование приложения
Можно проверить работу приложения, запустив vJoy Monitor в меню «Пуск» в Windows 10 (см. рис. 3). Как показано на рис. 7, можно отслеживать эффекты перемещения руки вдоль трех осей и выполнения жеста щелчка для переключения виртуальной кнопки 1.
Рисунок 7. Тестирование приложения с vJoy Monitor
Чтобы попробовать приложение в более интересном контексте, можно запустить симулятор полета в программе Google Планета Земля* (см. рис. 1). Согласно описанию на сайте, «Google Планета Земля — это виртуальные путешествия по всем уголкам Земли, спутниковые изображения, карты местности, трехмерные здания и самые разные объекты — от галактик в космосе до океанских впадин». (https://www.google.com/earth).
После загрузки и установки программы Google Планета Земля ознакомьтесь с инструкциями, приведенными здесь, для запуска симулятора полета. Сначала следует снизить чувствительность для осей X и Y в RSJoystick, чтобы движения руки не слишком сильно влияли на перемещение виртуального самолета. Для оси Z необходимо установить ползунок в максимальное положение. Немного привыкнув, вы сможете управлять виртуальным самолетом при помощи плавных движений руки.
Заключение
В этой статье приведено простое пошаговое руководство, в котором описывается создание приложения-эмулятора джойстика с помощью Intel RealSense SDK и использование модуля Hand Cursor, который поддерживается камерой SR300.
О технологии Intel RealSense
Дополнительные сведения о пакете Intel RealSense SDK для Windows см. по адресу https://software.intel.com/en-us/intel-realsense-sdk.
Об авторе
Брайан Браун (Bryan Brown) — инженер по разработке программных приложений в подразделении Software and Services Group корпорации Intel.